Sistema robótico autónomo para la exploración y construcción de mapas en entornos estructurados

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Gustavo Alonso Acosta-Amaya https://orcid.org/
Andrés Felipe Acosta-Gil https://orcid.org/
Jovani Alberto Jimenez Builes https://orcid.org/0000-0001-7598-7696

Palabras clave

Robótica móvil, mapeo, control basado en comportamientos, arquitectura de subsunción, control fuzzy, inteligencia artificial

Resumen


Objetivo: Construir un sistema robótico para la exploración y el mapeo de entornos interiores de trabajo con una arquitectura y una metodología de diseño propia.  Metodología: Se definió una arquitectura y un diseño en la parte de hardware y en la parte lógica. En la parte lógica, se utilizó una representación del entorno basada en celdas de ocupación y una arquitectura de control fundada en comportamientos que fue implementada a través de un control fuzzy. Resultados: Se probó la plataforma robótica en escenarios estructurados como pasillos y salones. Su efectividad se comprobó mediante mapas construidos en un aplicativo desarrollado en Matlab. Conclusiones: Se demostró la capacidad de la plataforma robótica para construir mapas de su entorno de forma explícita, que, aun cuando pueden resultar más demandantes en lo computacional, permite una representación precisa y comprensible.


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