Navegación autónoma y mapeo de interiores para un robot de servicio

Jovani Jimenez Builes
Universidad Nacional de Colombia, Colombia
Gustavo Acosta Amaya
Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid, Colombia
Julián López Velásquez
Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid, Colombia
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Resumen

Objetivo: Enseñar el funcionamiento de la plataforma Summit y del robot manipulador Powerball. La localización y el mapeo simultáneos (SLAM) es un problema bastante común e interesante en la robótica móvil. Es la base de la navegación autónoma segura de robots móviles y la entrada a nuevas aplicaciones combinadas, como por ejemplo un manipulador Metodología: con el fin de encontrar una solución al problema de SLAM, se seleccionaros los middlewares ROS y MRPT. La navegación autónoma se probó utilizando dos métodos, a saber: el paquete ROS de navegación MRPT que es un procedimiento de navegación reactivo basado en las transformaciones del espacio de parámetros de trayectoria (TP-Space), y la pila de navegación ROS, un estándar para accionamiento diferencial y robots con ruedas holonómicas. Resultados: Para validar las ventajas y desventajas de ambos enfoques, se utilizó un robot móvil con fuertes restricciones cinemáticas (de tipo dirección Ackermann) conocidas como Summit. Como trabajo adicional se realizó una aplicación utilizando el robot móvil Summit y un manipulador robótico (Powerball), con la intención de recoger y colocar objetos desde el robot móvil hacia otros espacios, especialmente, en el área de logística industrial. Conclusiones: finalmente se concluye que con las pruebas realizadas con el robot se logró demostrar la navegación autónoma, utilizando los dos métodos
mencionados.

Citas

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Cómo citar
[1]
J. A. Jimenez Builes, G. Acosta Amaya, y J. López Velásquez, «Navegación autónoma y mapeo de interiores para un robot de servicio», Investigación e Innovación en Ingenierías, vol. 11, n.º 2, pp. 28–38, sep. 2023.

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