Desarrollo de un Sistema de Internet de las Cosas Robóticas (IoRT) de Bajo Costo para el Control Basado en Web de un Brazo Robótico de 3 GDL
DOI:
https://doi.org/10.17081/invinno.14.1.8814Palabras clave:
IoRT, ESP32-Wroom, PIC18F4550, AJAX, WiFi, Automatización robótica, Control basado en web, Internet de las cosas robóticas y Sistemas inteligentesResumen
Objetivo: Desarrollar e implementar un sistema de Internet de las Cosas Robóticas (IoRT) de bajo costo para la clasificación y apilamiento automatizado de cubos por color utilizando un manipulador robótico de 3 grados de libertad (DoF).
Metodología: El sistema integra un microcontrolador PIC18F4550 para el control del hardware y un módulo ESP32-WROOM para la comunicación inalámbrica vía Wi-Fi. La arquitectura permite tres modos de operación (manual, semiautomático y automático) gestionados a través de una interfaz web desarrollada con HTML, CSS, JavaScript y AJAX. Se implementaron sensores de reflectancia CNY70 para la detección de color y como mecanismo de seguridad perimetral para el ajuste de velocidad y parada de emergencia.
Resultados: Las pruebas de rendimiento técnico arrojaron tiempos de respuesta promedio de 567,95 ms para el módulo ESP32 y 778,75 ms para el PIC18F4550, consolidando un tiempo total de respuesta de 1.352,05 ms mediante comunicación UART.
Discusión: En comparación con arquitecturas centralizadas basadas únicamente en un solo controlador, la jerarquía distribuida propuesta mejora el desacoplamiento funcional y la robustez del sistema, logrando tiempos de ciclo competitivos y una alta repetibilidad en condiciones controladas sin depender de software licenciado o hardware industrial costoso.
Conclusiones: Los resultados demuestran la viabilidad de los sistemas IoRT como soluciones escalables y accesibles para la automatización inteligente, destacando la eficiencia de los entornos web gratuitos para el control de procesos de ingeniería en tiempo real.
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